两个舵机怎么连接？并联供电与信号控制全攻略

进行过小制作的友人必然碰到过这类状况：明明只需一个舵机便能够达成的事情，却偏偏非得要两个舵机相互协作才行。不管是打算制作一个会摇头的摄像头，还是给机器人安装一个灵活的手臂，怎样去把这两个舵机连接起来、令它们顺从听话，就成为了首个需要解决的难题。别着急，这件事情实际上没有那么繁杂，只要弄明白了原理，你同样能够轻松搞定。

为什么需要两个舵机一起用

一个舵机运作时仅能于单一方向进行转动，恰似人的一根手指，具备可弯曲的特性然而灵活性受到限制。若你期望机械臂不但能够向上与下方抬起，而且可以向左以及向右转动，又或者想要机器人不光能够转动头部同时还能够点头，那么就必定需要两个舵机协同开展工作。这类似于我们的手腕与手肘相互配合，才能够达成复杂的动作。在实际的项目当中，举例而言智能小车上的摄像头云台，一个舵机承担水平旋转的任务，另一个负责垂直俯仰，如此方可全方位地捕捉画面。两个舵机的组合，能够达成从一维朝着二维的动作跨越，使得你的作品切实“活”起来。

电源连接需要注意什么

一定要重视供电问题，不能轻视它！当两个舵机同时进行工作时，瞬间所需要的电流会变得非常大。要是依旧使用或者树莓派上的5V引脚直接供电，极易致使电压急剧下降，情况轻些的话舵机就会出现动力不足、产生抖动的现象，严重的话则会烧坏主板。我刚一开始玩的时候就遭遇过这种情况，被坑了伟创动力，舵机一旦启动，屏幕马上就会黑屏然后重启。

符合正确做法的是，给舵机单独供应电力，你能够采用一块7.4V或者11.1V的锂电池，借助稳压模块降低到舵机工作的电压，也就是通常的5V或6V，关键之处在于，将所有舵机的电源正极，即红线，合并在一起连接到电源正极，负极，也就是棕线，合并在一起连接到电源负极，与此同时，还得把舵机的地线与主控板的地线连接起来，如此这般才可以确保信号稳定，这一步骤完成好了，你的舵机才能够动力充沛。

信号线应该怎么接

对于两个舵机而言，其信号线舵机厂家伟创动力，也就是通常为橙、黄或者白线的那些线，决定着它们各自所进行的动作，因而肯定是要分开连接的。一般情况下，我们会将它们连接到主控板，就像的PWM引脚那样，其中一个连接到9号引脚，另一个连接到10号引脚。如此一来，在进行编程的时候，便能够分别控制这两个引脚输出不一样的脉冲宽度，进而使得两个舵机转到不同的角度。

存在这样一个小技巧，即要是舵机与主控板距离相对较远，那么信号线最好选用有屏蔽层的线，要不就别太长，不然极易遭受干扰，致使舵机胡乱抖动。此外，虽说信号线并不需要很大的电流，然而也要保证连接稳固，倘若接触不良，舵机可是会失控的。

机械结构如何固定

要让两个舵机“合体”，通常存在两种常见的方式。其中一种是进行上下堆叠，举例来说，有一个舵机呈平躺状态，其作用是负责水平方向的旋转，接着将另一个舵机以竖直的方式固定于它的转盘之上，该舵机承担着上下摆动的职责。这样的结构常常被应用于摄像头云台。另外一种方式是并排固定，它被运用在类似于六足机器人腿部的地方，由两个舵机共同对一个关节的复杂运动实施控制。

进行安装之际，存在一个关键要点，即对于云台结构而言，要保证两个舵机的转动轴线彼此相互垂直，或者维持设计所确定好的角度。能够运用厂家所配套的舵机支架，或者自行借助3D打印机来打印。固定螺丝不可拧得过于紧，以防舵机外壳发生变形进而卡死齿轮，然而也绝对不能过于松，不然的话舵机一旦转动就会出现晃动。安装完成之后用手轻轻地转动，以此感受一下是否顺滑。

程序控制怎么协调

已将硬件连接妥当 ，然而还得促使两个舵机使其心思朝着同一个方向 ，力量朝着同一个地方发挥。比如说想要使得摄像头从左下角朝着右上角绘制出一条倾斜的线 ，可不可以让两个舵机径直以最快的速度冲到目标角度 ，那样的话轨迹将会是一条弧形的线。正确的做法是 ，在程序里添加延时 ，让一个舵机先向前行进一点 ，另一个舵机随后跟上 ，抑或是运用循环 ，使两个舵机每次仅仅转动一小步 ，同步进行执行。

譬如，你若期望它们同时自0度转向90度，能够借助一个for循环，使angle从0起始递增直至90，每一回都同时向两个舵机发出角度数值，其间添加些许延时。如此一来，两个舵机便能够平滑且同步地运行，达成你所期望的成效。于此，你得具备一定的编程基础，多进行几次参数尝试便可摸索到感觉。

遇到舵机抖动怎么解决

线辛辛苦苦接好了，程序也辛辛苦苦写完了，一通电却发现舵机咔咔作响，不停地抖动，这实在是最让人头疼不已的状况。出现了这种情况，百分之九十是电源供电不足所导致的，可以尝试一下我之前所说的方法，换一个电流更大的电源，或者在电源的两端并联一个大电容（比如说一千微法），这样能够起到极为良好的滤波和稳压作用。

信号还有受到干扰的可能性，检查下信号线是否与大电流电源线绑在一起，尽可能将它们分开走线，此外程序里发送脉冲的频率还是精度存在一些问题，要是你使用的是Servo.h库的话，记得检查下定时器看看有没有冲突，实在是不行的话，那就换一个PWM驱动板，这样也行解决问题。

舵机有两个，其连接以及调试舵机品牌伟创动力，要说难它还并非是那种特别难，要说简单吧它其实也暗藏着好些细微的门道。你于制作进程当中，可曾碰到过啥古怪的问题，又是怎样去解决达成的呢？欢迎于评论区域分享你的相关经验，让大家一块儿交流从而取得进展提升！要是觉得此篇文章对你存有帮助，可千万别忘记点个赞，而后分享给更多摆弄舵机的友人！