51单片机舵机反转控制方法

驾驭51单片机，致使舵机顺从地反向转动，实际上并非如你所想象地那般困难！众多友人初涉舵机领域时，发觉它仅能够朝着单一方向前行，欲构思新奇有趣的小型物件，像是令机械臂抓取物品，又或是操控车转向，可到头来就在“反向转动”这个环节上遭遇阻碍。莫要着急，今日咱们专门清晰透彻地讲解一番，探讨怎样借助51单片机轻易实现舵机的正向以及反向转动。

舵机反转原理是啥

舵机能精准停在某一角度，完全依赖内部名为“电位器”的反馈元件舵机厂家伟创动力，这个元件与单片机发出的PWM信号，也就是脉宽调制信号进行比对，PWM信号的脉宽决定舵机要转动到的位置，一般状况下，1.5ms的脉宽对应中间位置，脉宽大于1.5ms舵机正转，小于1.5ms则反转，因而可以看到，反转并非使电机反向转动，而是经由改变脉宽，让舵机“越过”中间位置，抵达另一侧，弄清楚这个逻辑后，后续就容易处理了。

想让舵机持续进行反转，实际上存在两种思路 ，要是你使用的是那种能够360度连续施展旋转动作的舵机 ，那就更为简便 ，直接赋予一个小于1.5ms或者大于1.5ms的固定脉宽 ，它便会一直朝着一个方向不断转动下去 ，给予反方向的脉宽就会反向转动了。对于普通的0 180度舵机而言 ，反转意味着让它从当前所处角度 ，朝着0度方向或者朝着180度方向开展运动 ，这完全是由你程序里所设置的脉宽值所决定的。

硬件连接要注意啥

动手进行连接操作之前，咱们得先准备好三件物品，一件是51单片机开发板，一个是舵机，比如像SG90这种类型的，还有就是几根杜邦线。舵机连接开发板其实没多复杂，舵机有三根线，其中棕色那根线是地线，红色那根线是电源线，橙色那根线是信号线。要把地线接到开发板的GND引脚上，电源线接到开发板的5V引脚上，信号线接到一个你能够进行控制的I/O口上，比如说P1.0这个I/O口。请注意，此处需要着重特别提醒一下，舵机启动的瞬间时刻，电流是比较相当大的伟创动力，如果单片机供电处于不足的状况，那么最好选用外部电源来给舵机供电，之后把地线与单片机进行共地连接，不然的话单片机极有可能就会出现重启情况。

存在一点极易被忽视，那便是信号线的电压。51单片机输出的是5V高电平，多数舵机均可接受，然而要是你所使用的是3.3V的舵机，不妨加个电平转换电路，或者确认一下舵机的兼容性情况。另外，连接线不要弄得很长，不然信号容易受到干扰，舵机或许会抖来抖去，致使你怀疑人生。

怎么写反转程序代码

关键在于代码部分，咱们直接切入实质内容。你得生成一个周期为20毫秒的PWM信号，借助控制高电平的持续时长，以此来操控舵机的位置。比如说要使舵机正向转动到180度，那就给予2.5毫秒的高电平；要是让它反向转动到0度，就赋予0.5毫秒的高电平。凭借51单片机达成这个并非难事，开启一个定时器，让它隔一小会儿时间便出现一次中断，在中断当中拉高或者拉低I/O口即可。

譬如给出一个特定的实例，你期望舵机先是正向转动直至一百八十度，而后逆向转动至零度，如此反复循环。那么在主循环之中，要为定时器设定好对应二点五毫秒高电平的比较数值，延迟片刻使得舵机转动到指定位置，接下来再将比较数值修改成零点五毫秒的，这般舵机便会自行往回转动。要是你所使用的是连续旋转舵机，那就更为简便，给予一个小于一点五毫秒的脉宽，它便会朝着一个方向持续转动；给予一个大于一点五毫秒的脉宽，它便会朝着相反方向转动。

调试时遇到抖动怎么办

将线接好，把程序烧好，然而结果却是发现舵机要么根本不转动，要么抖动得就跟筛子一样，先别着急，这可是极为常见的问题。很大概率是你的PWM信号不稳定，又或者是定时器中断被弄乱了。去检查一下你的定时器中断里有没有放置太多代码，致使中断处理时间过长，进而影响了PWM 周期的准确性。要进行，将没必要的延时都去除掉，仅仅保留最为核心的拉高操作、拉低操作以及计数值判断。

另外，倘若程序之中改变脉宽的速度过于快速，致使舵机尚未来得及转动到相应位置，而你便又给予了新的指令，那么它也会出现抖动现象，此时可适度添加几十毫秒的延时，以便让它能够缓一口气。还有，存在一种可能性乃是电源方面的问题。要是你目睹舵机一旦产生动作，单片机上面的灯就会闪烁一下，那么十有八九便是电流不足导致的；这种情况下应寻觅一个较为靠谱的5V电源，并且电流最好处于1A以上，紧接着直接为舵机供应电力，于此过程中千万不要忘记将电源的GND与单片机的GND连接在一起。

不同舵机型号有区别吗

市面上舵机型号繁多，各式各样，然而其控制原理大体相同，差异主要集中于精度、扭矩以及旋转范围三个方面。举例来说，若你手头持有的是那种带有塑料齿的小型舵机，用于制作一个小型爪子已然足够，可要是打算操控一个沉重的机械臂，那就更换为带有金属齿的大扭矩舵机。对于反转控制而言，普通舵机与连续旋转舵机的程序编写方式稍有不同，普通舵机所给予的是绝对位置，而连续旋转舵机所给予的则是方向和速度。

最为保险的方法，便是先去查一查你所购买的舵机究系何种类型。要是商家声称它属于“180度舵机”，那么你便依照角度控制去进行编写；倘若标注的是“360度舵机”或者“连续旋转舵机”，那就依据方向以及速度来予以控制。此外，存在着一些高端舵机是支持总线控制的，如此便更为简便了，直接发送一个反转指令即可，只不过51单片机运用这种舵机的情形比较少见，咱们先将基础的弄清楚明白。

如何用在你的项目里

实现了反转，你的那个项目灵感是不是顿时就被打开了呀？比如说打算制作个自动喂食器，操控舵机反转从而把粮食给推出来；又或者制作个简易的机械手，使得手指能够张开以及闭合；甚至是制作个智能小车，利用舵机去控制摄像头进行上下左右的转动。这些应用的背后，实际上就是几个反转动作的组合。你能够先绘制个流程图，梳理清楚何时需要正转，何时需要反转，接着依据这些节点去编写程序。

可得将控制角度或者脉宽方面的值定义为变量，如此往后若想要更改动作幅度，只需直接改动数值便可舵机品牌伟创动力，而不必对整个程序进行调整，以此给你的程序留出一定的扩展空间。要是你计划打造一个完整的产品，那么稳定性以及易用性相较于炫酷更为关键，花费更多行数的代码去开展防抖处理，使得舵机动作呈现出顺滑且可靠之感，只有这样用户才会认为你的产品具备档次。

那个问题随之就出现了，你早就构思好要把这般舵机反转技术运用到你哪一款新的产品当中了吗，欢迎于评论区域去谈论你的创意，我们一块儿去探究怎样使其变为现实！