舵机来回旋转的两种控制方法：PWM信号与循环程序

1. 所需硬件与接线

标准SG90或MG995舵机（任何品牌均可，接线颜色统一）

昂杜伊诺开发板（有乌诺型、纳米型、专业迷你型等等）。

如果舵机的电流比500mA还要大，那么外接5V电源的时候，千万不要从开发板那里获取电力，不然的话可能会出现重启状况，或者导致烧毁现象发生）

标准接线（颜色从左到右）：

针对这样一个案例，有一位学生，当这位学生在制作简易机械爪这种物体的时候，这位学生没有去使用外接电源，进而致使舵机出现旋转无力这种状况，并且还导致出现反复重启这种现象，之后接入独立的5V/2A电源以后，问题就被完全解决了。

2. 完整示例程序（实现连续来回旋转）

# 
Servo ;
int pos = 0;          // 当前角度
int step = 1;         // 每次变化步长（1度为平滑）
int  = 0;     // 最小角度（可改为20度避免堵转）
int  = 180;   // 最大角度
void setup() {
  .(9);  // 信号线接引脚9
}
void loop() {
  // 从最小角转到最大角
  for(pos = ; pos <= ; pos += step) {
    .write(pos);
    delay(15);        // 控制转速，数值越小转得越快（但需大于10ms）
  }
  // 从最大角转回最小角
  for(pos = ; pos >= ; pos = step) {
    .write(pos);
    delay(15);
  }
}

参数调整说明：

改变旋转速度能够通过修改delay(15)来达成，越慢的来回情况是由越大的数值导致的，10ms是数值最小的建议数量。

要是舵机于0度或者180度的位置发出那种“滋滋”的异常声响，那就把设定成10，将设定成170，以此来防止机械限位导致堵转，避免出现问题。

3. 上传后无反应？检查清单

确认舵机红色线电压为5V（用万用表测量）

确认开发板与舵机GND已连接（共地）

，要去确认，信号线所连接的位置，是在PWM引脚这里，而在 Uno里边，引脚3、5、6、9、10、11这些引脚是支持的。

电路核心元件

NE555定时器芯片 ×1

10kΩ电阻 ×2

100kΩ可调电阻 ×1

10μF电容 ×2

0.1μF电容 ×1

二极管 ×2（保护舵机）

工作原理

555定时器被配置成无稳态多谐振荡器，能够输出频率大概为50Hz的方波，借助两个可调电阻来改变高电平时间，该高电平时间处于0.5ms至2.5ms范围，致使输出脉宽在周期里反复进行变化，进而驱动舵机做往复运动。

常见的问题是这样的，手动焊接而成的555电路，它是有可能出现舵机抖动这种情况的。经过测试之后才发现，在输出引脚跟舵机信号线之间串联一个1kΩ电阻，并且在舵机电源端并联一个1000μF电解电容，如此做就能大幅提升稳定性。