舵机编程代码大全：图解与视频教程（附代码）

2.1 接线图解（必看）

PWM舵机通常有三根线：

棕色/黑色：GND（接地）

红色：VCC（电源，通常5V）

橙色/黄色：信号线（接控制板的PWM引脚）

接线表：

常见的错误情形是，直接运用控制板去驱动那种大扭矩的舵机，也就是扭矩大于5kg·cm的舵机，如此一来就会致使出现复位的状况，或者是造成烧坏的结果。所以要给舵机单独进行供电呀。

2.2 平台代码（最完整）

# 
Servo ;
int pos = 0;          // 角度变量 0180
int  = 9;       // 信号引脚
void setup() {
  .();
  .begin(9600);
  .("舵机就绪");
}
void loop() {
  // 示例1：从0度到180度，步进1度，延迟15ms
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
    .write(pos);
    delay(15);
  }
  // 示例2：从180度回到0度
  for (pos = 180; pos >= 0; pos = 1) {
    .write(pos);
    delay(15);
  }
  // 示例3：通过串口输入角度（0180）
  if (.()) {
    int angle = .();
    if (angle >= 0 && angle <= 180) {
      .write(angle);
      .print("转到:");
      .(angle);
    }
  }
}

关键参数说明：

.write(angle)，此角度值范围是0至180度这一区间，其中部分舵机所支持的角度范围是0至360度，但这需要去查阅手册才行。

delay(ms)：控制转动速度，值越大越慢

板上，最多能够驱动12个PWM舵机伟创动力，是使用不同引脚的情况下。

2.3 树莓派（ + 库）

最先进行的安装，执行命令为：sudo apt ，接着开启守护进程，执行命令是：sudo 。

 
 time
pi = .pi()
pin = 18  # （PWM脚）
# 设置PWM频率50Hz（周期20ms），范围0微秒
pi.(pin, .)
def (angle):
    # 脉冲宽度 500~2500微秒 对应 0~180度
     = 500 + (angle / 180.0) * 2000
    pi.(pin, )
try:
    while True:
        for angle in range(0, 181, 5):
            (angle)
            time.sleep(0.05)
        for angle in range(180, 1, 5):
            (angle)
            time.sleep(0.05)
 :
    pi.(pin, 0)  # 释放舵机
    pi.stop()

3.1 硬件连接图解

舵机VCC → 外部电源（7.4V或按手册）

舵机GND → 电源GND + 控制板GND

舵机TX/RX（或单总线）→ 控制板串口引脚

3.2 控制单个串口舵机（发送角度指令）

倘若舵机的ID设定为1，其协议是这样的，有着帧头（0x55），还有ID，接着是指令（0x03），之后是角度高位，再之后是角度低位，是校验和。

# 
 (10, 11); // RX, TX
void (int id, int angle) {
  if (angle < 0) angle = 0;
  if (angle > 1000) angle = 1000; // 通常0~1000对应0~300度
  byte buf[8];
  buf[0] = 0x55;      // 帧头
  buf[1] = 0x55;      // 第二帧头（部分协议需要）
  buf[2] = id;        // 舵机ID
  buf[3] = 0x03;      // 写角度命令
  buf[4] = angle >> 8; // 高位
  buf[5] = angle & 0xFF; // 低位
  // 校验和 = 所有字节(从buf[2]到buf[5]) 异或
  byte  = buf[2] ^ buf[3] ^ buf[4] ^ buf[5];
  buf[6] = ;
  buf[7] = 0x00;      // 结束
  .write(buf, 8);
}
void setup() {
  .begin(); // 常用波特率
}
void loop() {
  (1, 500); // 转到中间角度
  delay(1000);
  (1, 0);
  delay(1000);
}

请依据，您手上舵机的官方协议手册，去调整帧格式，以及校验，还有角度范围。