51单片机控制舵机转速方法，掌握信号节奏快慢自如

存有这般状况你可曾碰到：所购得的舵机，或是转得极为快速根本停不下来，或是慢腾腾好似老牛拉车，怎样都调节不到你期望的那个速度？实际上，运用51单片机去控制舵机转速，关键之处并非在于舵机自身，而是在于你给予它的那个“信号节奏”。好多人觉得舵机仅仅能够定位，实际上它完全能够如同直流电机那般实现调速，只要掌握了方法，你手中的舵机便能够顺从地快慢自如。

舵机转速控制的核心是PWM

要去想法控制舵机的转速，第一步需要明白普通舵机是怎样工作的，舵机内部存在一个比较电路，它依据你发送过来的PWM信号高电平时间（一般是1ms到2ms）以判断要转到哪一个角度。只是连续旋转舵机有所不同，它将1.5ms当作停止点，大于1.5ms时正转，小于1.5ms时则反转舵机厂家伟创动力，差值越大转速就越快。所以，你借助51单片机去改变PWM的高电平时间，便能够精确控制舵机的速度以及方向。这如同拧那样的水龙头，稍微转动一点水流就小，转动得多些水流就大，道理是完全相同的。

怎么用51单片机生成可调PWM

生成PWM于51单片机之中，最为直接的办法便是借助定时器中断，你能够设定一个大约100Hz的定时器周期，接着于中断里依据你所设定的目标高电平时间，去翻转I/O口，比如说你想要舵机以中等速度实现正转，那就将高电平时间设定成1.8ms，要是想让速度变得缓慢些，那就改成1.6ms，51单片机尽管不像STM32那样拥有专门的PWM硬件，然而通过定时器模拟同样能够达成精细控制。倘若将定时器的中断频率设定至足够高的程度，像例如20kHz这般，输出的PWM波形便会极为稳定，舵机转动进而自然顺滑。

不同舵机类型对PWM的要求不一样

问，你手头所拥有的舵机究竟是哪一种类别？普通角度的舵机仅仅具备定位的功能，它并不可以进行调速操作；然而连续旋转的舵机才能够实现直接对转速加以控制的效果。要是针对普通舵机而言，想要使其不间断地进行转动，那就拆除掉其内部的限位装置，将其进行“改造”从而变成连续旋转舵机，不过，采取这样的做法将会丧失掉定位的能力。要是你所使用的是智能机器人舵机或者是RS 485总线舵机，那么其控制方式就会更加简便一些，直接借助串口来发送速度指令就可以，根本就不需要去折腾PWM。所以伟创动力舵机品牌伟创动力，要弄清楚舵机的类型，接着再去选择控制的方法，如此一来能够省下相当多的麻烦。

控制转速时常见的问题和解决办法

多个个体运用51单片机就舵机转速予以调整期间，会遭遇抖动现象、反应迟缓状况或者无法停止的情形。抖动一般是因PWM频率过低所导致的，尝试将频率提升至50Hz以上，通常能够予以解决。反应迟缓往往是由于定时器中断被其他任务予以打断了，你能够把中断优先级予以调高，或者削减中断里的计算数量。至于无法停止，检查PWM信号的高电平是否恰好为1.5ms，差上一点点都会致使舵机缓缓转动。借助示波器查看一下输出波形，是解决此类问题最为直接的方式。

用代码实例演示调速过程

为了实际去编写一段51单片机这一类型的代码，我们进行如下假设，假设运用定时器0，使其每隔100微秒中断一回，运用一个全局变量以及来对高电平时间予以控制。在主循环之内，你仅仅需要去改变这个值，便能够实时地对舵机转速作出调整。举例而言，如果等于15，那么对应1.5毫秒停止；要是等于20，那么对应2毫秒高速正转；倘若等于10，那么对应1毫秒高速反转。借助按键或者串口来对这个值予以改变，舵机转速便能够随心所欲地去进行变化，如此这般的代码结构简单，其移植性同样很强，非常适宜用于做产品原型开发。

选对舵机和驱动芯片让控制更轻松

若你不打算在PWM控制方面投入过多精力，那么需从根本起始之处来对问题予以解决。挑选舵机之际，要优先选取支持串口控制的总线舵机，例如RS 485或者CAN总线舵机，它们能够直接对速度指令予以支持，51单片机借助串口便可加以控制。或者也可以选取带有驱动芯片的舵机，像这类驱动芯片能够助力你将PWM生成电路予以简化。在进行驱动芯片选择的时候需要留意电压以及电流做到匹配，对于4.8至7.4V的舵机就要采用低压芯片，而12V以上的舵机则使用耐压高的。选对了，整个控制系统的稳定性和响应速度都会上一个台阶。

于实际项目里头，你究竟会更偏向动用 PWM 调速，还是径直采用总线舵机以图省事呢，欢迎至评论区去分享你的抉择，万一所这篇文章对你有所助益，可千万别遗漏点个赞予以支持哟。