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发布时间： 2026-05-31
有这样一些场景, 就是需要多个舵机同时进行动作的, 像机器人的关节部分, 机械臂, 还有多轴云台这类情况, 好多人在这种时候, 会直接去购买“舵机控制板”, 然而实际上呢, 在大部分的情形下, 你是能够采用串联这种方式, 使用一根信号线, 再加上主控板, 就这样把多个舵机给控制起来的, 并不需要另外去购买价格昂贵的串联控制模块。本文针对两种极为常见的舵机类型, 即 PWM 舵机以及 TTL/RS485 串口舵机, 来讲述最为常见的串联接线方式, 以及与之相互对应的电路图逻辑, 以此助力您能够以成本最低、最为稳定的方式达成多舵机联动控制效果。
好多用户起初会将“串联”领会成“把舵机的电源线从首至尾连接在一起串成一串”, 这是不正确的。舵机串联控制关键讲的乃是信号线开展串联, 并非电源线进行串联。电源线一定要并联到一个具备充足功率的电源之上, 不然后端的舵机会由于存在电压降而没法正常运作。
PWM舵机之中, 像SG90、这般的标准舵机, 每一个都得具备一根单独的PWM信号线用以控制, 然而借助一种“信号转接”或者“并联总线”的办法, 能够凭借主控的一个PWM引脚同时使得多个舵机在动作方面呈现相同的状态即同步运动。
典型接线图描述（请对照实物连接）：
1. 电源部分：
把电源正极, 也就是那处于+5V或者6V状态的, 连接到所有舵机的红线, 或者是棕色线那儿。
将电源负极（GND）接到所有舵机的黑线（或棕色线）。
需留意, 电源功率得充足, 总电流等于单个舵机堵转电流乘以数量。比如说有3个, 每个的堵转电流大概是2.5A, 这样就需要至少7.5A的电源。
2. 信号部分（串联方式）：
对于主控板, 像、STM32这类, 其同一个PWM引脚, 借助一根杜邦线, 连接到了第一个舵机的信号线, 该信号线颜色为白/黄/橙了。
先将第一个舵机的信号线进行并联操作, 之后再把它串联到第二个舵机的信号线那里, 实际上这种串联操作是将它们并联在同一根信号总线上。
所有信号线最终汇集到主控的同一个引脚。
电路图的逻辑是这样的, 先从主控PWM引脚出发, 接着是舵机1信号, 然后是舵机2信号, 是舵机3信号, 并且所有的信号线在所涉及的物理层面是并联的。
适用场景：
多个舵机需要做完全一样的动作（例如同步摇头、同步升降）。
不需要每个舵机独立控制角度。
优点：接线简单，只需一根信号线。
弊端, 全部舵机仅能够进行一样角度的动作, 不可以单独、独自地进行控制。
若你所需的是每一个舵机都能够单独地控制角度以及速度, 像六足机器人、机械臂这类情况, 那就请采用串口舵机, 此串口舵机支持TTL、RS485、CAN总线协议。这种舵机能够借助一根总线将所有舵机串联起来, 每个舵机都具备独立的ID, 主控是通过协议指令来分别实施控制的。
典型接线图描述：
1. 电源部分：
有的舵机要和PWM舵机同样对待, 它们的电源线, 也就是VCC还有GND, 都得并联到一个有着较大功率的电源上面, 绝对不可以采取串联的方式、。
2. 信号部分（真正的串联总线）：
充当主控角色的串口转换器, 也就是像USB转TTL模块或者485转接板这类, 其所具备的TX、RX、GND它们各自分别连接到总线上。
常被进行标记的, 第一种舵机的数据输入, 也就是被标记成DATA+ / DATA、或者TX/RX的那种, 要跟主控相连。
第一个舵机的数据输出接到第二个舵机的数据输入，以此类推。
一个舵机的数据输出站点, 要处于或是连接那个终端电阻的悬空状态, 这是依据协议来确定的, 对于TTL而言, 一般情况下悬空这样是可行的。
主控TX与舵机1 RX相连, 舵机1 TX又与舵机2 RX相连, 紧接着舵机2 TX再与舵机3 RX相连, 如此这般串行级联下去。
适用场景：
机械臂、仿生机器人、多轴平台等需要每个关节独立控制。
需要读取每个舵机的位置、温度、负载反馈。
突出之处在于, 一根总线能够对多达用上百个舵机实施控制, 并且每个舵机都具备独立进行控制的特性。
不足在于, 要求主控提供与之对应的串口协议的支持, 而且, 每个舵机都要事先设定独一无二的ID。
1. 把电源线串起来了
导致一个舵机电压不足伟创动力，无法启动或抖动。
正确做法：所有电源线并联到同一电源正负极。
2. 信号线并联不匹配电平
要是主控所对应的电压为3.3V, 而舵机信号所需的电压是5V, 在不通过电平转换的情况下就直接进行并联操作, 这样很有可能会致使信号出现异常情况。
：使用电平转换模块或选购支持3.3V逻辑的舵机。
3. 串口舵机ID冲突
买的多个是新的串口舵机, 其出厂时ID默认是1（或者是相同的ID）, 若直接串联起来且给电后, 所有的舵机就会同时去响应同一条指令, 这样就会致使出现混乱的状况。
正确的做法是, 每次仅仅连接一个舵机到总线, 使用由上位机运行的软件, 将其ID修改为唯一的值, 比如ID1、ID2、ID3。
核心观点：
对于舵机串联控制而言, 其核心之处在于, 信号线采取串联（或者并联也好）的方式, 而且电源线要并联连接到稳定的电源之上的。
PWM舵机进行“串联”, 这种方式仅仅能够达成所有舵机同步来开展运动, 而却没有办法实现对其进行独立控制。
为达成让每个舵机都能单独进行控制的目的, 势必要运用串口舵机（TTL/RS485/CAN）, 且要采取总线级联的方式来进行操作。
行动建议：
1. , 要明确你所拥有的舵机类型: 情形为要是你手头持有的是PWM舵机, 并且存在需要独立进行控制的状况, 那么就要增添一个舵机驱动板（像此类）, 而并非去强行进行串接操作。
2. 要是面对的是串口舵机, 那么在给其通电之前, 一定要通过单独进行连接的方式, 去更改每一个舵机的ID标记（这里建议是从1这个数值起始, 然后按照顺序逐个增加）, 以此来防止出现ID相互冲突的情况。
3. 对电源进行计算时是不能够省略的, 其是通过堵转电流乘以舵机数量再乘以1.2倍安全系数来进行的, 在选择电源的时候至少要留下20%的余量。
4. 起初进行单机测试, 随后开展串联操作: 刚开始针对一个舵机单独予以控制, 以此来确定接线以及协议处于正常状态, 紧接着再去串联第二个舵机, 然后串联第三个舵机, 这样做有利于展开问题排查。
5. 如果你没法确定自身的舵机究竟是PWM还是串口, 那就这么做: 去查看舵机引出线的数量, 3根线的那种是PWM, 4根线的那种是TTL/RS485, 带有屏蔽双绞线的那种是RS485/CAN, 依据这些来进行判断。
