机械臂需要几个舵机？看关节数量就够

01舵机数量 = 机械臂自由度（关节数）

处在机械臂那里的，进行转动或者摆动的各个部位伟创动力舵机，每一个都需要凭借单独的一个舵机去予以驱动。那个呈现独立运动状态的方向，或者是轴，把它称作是一个“自由度”。

3自由度机械臂，这一机械臂一般有着基座旋转功能，还有大臂摆动功能以及小臂摆动功能等。其基座旋转能达成机械臂于水平面上的多角度调整，能够灵活地变换机械臂的朝向，用以适应不一样来的工作场景需求。大臂摆动赋予了机械臂在垂直平面内有着运动能力，可以向上或者向下摆动，进而扩大了机械臂的工作范围。小臂摆动进一步使机械臂的动作更精细，能在大臂摆动的条件基础之上，更精确地针对目标位置开展操作。这般的三自由度机械臂在运作进程里，需要三个舵机去供应动力以及实施控制，借此保证机械臂各个关节能够依照预先设定的轨迹还有角度展开精确移动，达成各类繁杂的任务。

4自由度机械臂：在3自由度基础上增加腕部旋转 → 需要 4个舵机

5自由度机械臂：再增加一个腕部俯仰 → 需要 5个舵机

6自由度机械臂：可实现全向抓取（类似人手臂） → 需要 6个舵机

较为普遍的情形是这般：针对一款专门用来攫取小物件的那类桌面级机械臂来讲，要是它仅仅是能够达成“左右转动、上下抬起、往前伸展往后收敛”这三个动作，那么它肯定装配有3个舵机。你能够随心去拆解任何一款投放于市面上售卖的小型机械臂，小心翼翼去详细数清楚当中能够自主转动的 “关节” 数量，经由这般操作，你就能够获取到舵机的确切数量。

02特殊情况说明

夹爪或吸盘这类末端执行器，在需要夹取动作时，夹爪开合通常额外需1个舵机来达成，此舵机不被算入机械臂主体的自由度范围，可它是整个完整系统不可缺少的部件，在整个系统里的作用独特又关键，能确保夹爪精准执行夹取任务，进而让整个系统功能更完善地实现，满足各类复杂操作需求。

连续旋转之关节，于某些特殊设计，像轮式机械臂那类的关节，要运用连续旋转的舵机，且依旧是遵循着“一个关节一个舵机”这样的原则。

存在冗余自由度，一些具备高精度的机械臂，像避障机械臂，会拥有7个或者更多的自由度，每一个自由度，都相应地增加一个舵机。

03如何确定你需要几个舵机？

1. 把基座、肩、肘、腕（俯仰、偏转、旋转）、夹爪这些，所有要独立进行运动的部位都给列出来。

2. 每个部位计数为1，总和就是舵机数量。

3. 自简单任务起始，仅开展单平面搬运工作，此需至二至三个舵机方可达成；若要进行多角度抓取作业，则需四至六个舵机才行。

重新再强调核心观点：机械臂的舵机数量，跟它独立运动关节的数量，是严格相等的。这里没有那种“几个舵机够用”的模糊答案之情状，有的是“你的机械臂设计了多少个需要控制的关节”这种确切状况。机械臂舵机数量的确定，完全由其独立运动关节的数量来决定，二者关联紧密。考虑机械臂设计时，关节数量的设定，直接决定所需舵机数量，不存在模棱两可的答案，有的只是依据关节数量来精准匹配舵机数量这一明确规则。

04行动建议

要是你正着手进行DIY机械臂这项工作：要绘制好结构方面的草图，将每一个转动轴标注出来，之后依据轴的数量去采购舵机。

假设你处于对成品机械臂进行选型的状况之中，你可以直接去进行询问伟创动力，或者查看产品参数里的“自由度（DOF）”这个数值，此数值便是舵机数量（夹爪排除在外）了。

入门建议选择，从三至四个舵机的机械臂套件着手，费用低廉并且能够达成大部分基础动作。

依照上述方式，你决然不会出现买错舵机数量的情况。牢记：存在一个关节，并且仅需用到一个舵机。