舵机选大小，扭矩是关键：3步定规格不踩坑

1.1 常见场景扭矩估算公式

需要直接驱动的连杆或者摇臂，在所需扭矩方面，以千克厘米为单位，其数值要大于或等于负载重量，负载重量以千克计，乘以力臂长度，力臂长度以厘米计，再乘以安全系数，安全系数取值在一点五到二点零之间。

水平旋转的平台，且不存在偏心情况，其主要作用在于克服摩擦力，而这种情况下的扭矩需求，一般是垂直举升工况时的百分之三十至百分之五十。

有一个名为夹持器的物件，也被叫做机械爪，它存在这样一个关系，即扭矩要大于或等于夹持力的千克数同夹爪力臂的厘米数相乘之后再乘以2，是以对称夹持这种方式的情况。

进行案例验证，要制作一个机器人手臂，此机器人手臂需在距离舵机轴心5cm的地方，将一个重量为0.8kg的重物抬起。

求解：零点八千克乘以五厘米结果为四千克厘米，之后乘以安全系数一点八，得出至少需要七点二千克厘米。

假设你直接去选择那种常见的9g微型舵机，这种舵机通常情况下扭矩是2至3kg·cm，那么必然会出现抖动非常严重或者是被烧毁的情况；然而要是选择标准的40g舵机，其扭矩大概是12kg·cm，这样就会显得非常稳健。

1.2 确认的两个工况极限

静力维持扭矩是指，舵机处于不通电状态下伟创动力，具备的那种抗拒外力致使其转动的能力，这种能力一般处于标称扭矩的百分之六十到百分之八十的范围之内。

电机制动状况下，堵转扭矩所呈现的是，电机停止转动时刻，所能输出的最大力量，通常标称扭矩就是指堵转扭矩，并且持续使用时，其不得超越70%。

核心结论：将计算得出的扭矩数值，乘以1.5，此结果就是你的最低选型值。比如说，算出所需扭矩为10kg·cm，那么就选择标称扭矩大于或等于15kg·cm的舵机。

3.1 关键尺寸检查清单

若论及总高度（此高度涵盖输出轴），需得保证安装舱体具备充足深度，通常情况下，微型舵机的高度大概是22mm，标准舵机的高度处于30至40mm的这一范围，大型舵机的高度则超过了60mm。

安装时的孔距以及螺纹的规格，标准的舵机它那个耳片的孔距，一般情况下微型的是30mm，标准的是45mm，使用的是M2到M3的螺丝，而那些非标型号的则需要实际去测量。

输出轴花键的规格有，21T、23T、25T等，其齿数，要和已有的摇臂匹配，还得和已有的舵盘匹配，不然的话，是没有办法进行安装的。

3.2 实际操作建议

1. 先用卡尺测量安装空间：记录最大允许的长宽高

2. 在第一步扭矩需求上增加20%余量：防止实际负载大于理论计算

3. 去查找处于对应扭矩区间之内尺寸是最小的型号，比如说要是需要20kg·cm扭矩的话，要优先于15至40kg·cm区间去寻找外形最为紧凑的产品，而并非直接去挑选40kg·cm以上的大舵机。