舵机调试方法：从零开始3步搞定中点与行程

1. 确认并设置舵机中点（最关键步骤）

其用以操舵的机械装置的中间位置是涵盖全部动作的参照标准，要是这一中点不准确，接下来的所有角度都会出现系统性地偏差。

操作步骤：

1. 对于物理归中而言，要手动把舵机臂也就是摇臂转动到它物理行程的中间位置，对于标准的180度舵机来讲伟创动力，此位置是左右各90度之间的那中间点。

2. 信号进行归中操作时，要向舵机信号线发送一个高电平脉冲信号，该信号时长为1500微秒（μs） ，并且这个高电平脉冲信号对应着50Hz PWM信号的中值。而这一信号，正是绝大多数标准舵机的官方所定义的中点信号。

3. 在发送 1500μs 这个信号的状态时，把舵机臂朝着尽量近似垂直亦或是水平的角度，安装至舵机输出轴上，这是安装舵机臂的操作。关键的原则是，安装期间舵机臂能够轻松放入，绝不能够强行去按压。要是没有办法对正，那就应该对信号值进行微调，或者是更换舵机臂的安装孔位。

案例为常见错误：有一位用户，在没有发送1500μs信号之时伟创动力舵机，直接就去安装舵机臂，致使舵机于程序里面回中之际，老是会偏向一侧15度。再次依照上述步骤去操作以后，问题马上就被解决了。

2. 校准舵机行程极限

先得确认中点无误，之后要去校准舵机的左右极限角度，避免舵机由于指令超出机械范围从而出现“堵转”情况，也就是卡死且持续有大电流，这种状况会致使舵机发热甚至被烧毁，进而影响其正常运行。

操作步骤：

1. 左极限校准，要逐步把PWM信号值减小，是从1500μs开始向下调整，像1400、1300这样依次递减，然后观察舵机臂的转动情况。当舵机臂刚好停止转动，并且没有异常响声的时候，记录下这个信号值。典型值一般是在500μs 1000μs之间。

2. 右极限校准情况是这样的，要逐步去增大PWM信号值，这个增大的方式是从1500μs开始向上进行调整，比如说调整到1600μs、1700μs等等诸如此类的数据数值等等情况呢之类然后那样。同样的道理呢，在舵机臂刚好停止下来的时候，要去记录相应的信号值。而典型值一般情况下常常都是在2000μs 2500μs这个范围区间之内的情况呢。

3. 设定安全边界，把程序里的最小值以及最大值的PWM值，设置于记录值内侧的10至20μs的范围，以此作为安全边界，保证舵机永远不会因指令而被驱动至物理极限。

数据是从何方而来的呢，是依照行业那种标准的，此标准是参考了RC Servo标准信号协议的，上述所提及的信号范围，是适用于那百分之九十九的模拟舵机以及数字舵机的呀。

3. 连续转动测试与验证

完成中点和行程设置后，进行全行程测试以验证调试结果。

操作步骤：

1. 编制一个简易测试程序，使得舵机于“左极限”“中点”“右极限”“中点”这四个位置循环开展活动，在每一个位置停顿停留达1秒时长。

2. 全程观察舵机是否运动平滑、无抖动、无异常声音。

3. 查看实际转动的角度，是不是跟程序所下达的指令角度相契合，举例来说，当指令为90度的时候，舵机臂正好指向正前方。