舵机机器人跑步动作不稳？3步调试让机器人跑起来

第1步：校准舵机参数（解决80%的抖动问题）

通过使用舵机调试软件，利用USB转TTL模块进行连接，来检查并置设以下这些参数！

响应速度方面，把舵机响应速度设定为小于或等于 0.12 秒每 60°。这意味着每 60 度动作完成所需时间不超过 0.12 秒。要是舵机标称值高于 0.2 秒每 60°，在此情形下建议更换高速舵机。

扭矩限制方面，要将扭矩的上限设定成额定扭矩的百分之一百二十 ，举例来说，对于额定扭矩是十五千克厘米的舵机 ，其上限需设置为十八千克厘米 ，以此来防止出现瞬间过载而导致停机的情况。

舵机角度校准：把舵机放置到中位，也就是1500μs那个信号对应的位置，手动去调整摇臂达到绝对水平状态，要保证左右腿开始的角度差值比0.5°小。

验证的方法是，单独去驱动每一条腿的髋关节舵机。要以最快的速度去做前后的摆动。在此过程中观察，是否存在明显的停顿或者异响。

第2步：跑步动作编程（解决步伐混乱）

采用标准的两拍跑步循环伟创动力舵机，其中每拍都涵盖抬腿阶段，且每拍都包含前摆阶段，并且每拍都有下踏阶段，同时每拍尚含有后蹬阶段，时间分配建议：

单步周期，处于 300 毫秒至 400 毫秒区间，要是太快伟创动力，那舵机就跟不上，但是太慢的话，又不符合跑步的合理情况。

前踢时期：有着周期中百分之二十的时段（六十至八十毫秒区间），膝盖处的舵机从零度角度弯折到六十度角度。

往前摆动的阶段，此阶段占据整个周期百分之三十（九十至一百二十毫秒），髋关节往前摆动四十度。

如下阶段：占据周期百分之二十五（七十五至一百毫秒），膝关节以快速态势伸展至零度。

后蹬的这个阶段，其所占的周期比例为百分之二十五 ，也就是七十五到一百毫秒的时长范围 ，在这个阶段中髋关节会向后摆动三十度。

关键时序要求：

左腿抬腿开始时间 = 右腿下踏开始时间（同步异相）

双腿空中交叉时间须≤50ms，否则机器人会腾空过度失去平衡

常见错误与修正：

伴随着机器人跑步，其身体出现了极为剧烈的左右摇晃现象，在此前提下，要将单步周期缩短至350ms以内，以此来减少腾空时间。

当机器人向前奔跑之际，其常常会朝向一侧发生偏转 → 针对此状况，需对两侧舵机实际具备的速度进行核查，看是否保持一致，倘若不一致，那么将其中速度较快一侧的响应速率予以调低，下调幅度为5%至10%。

第3步：硬件排查与调整（解决动力与机械问题）

若完成第1、2步后问题依旧，检查以下硬件环节：

电源供电的能力是，跑步之际总电流能够达到5至10A ，这是根据舵机数量以及负载来确定的。运用稳压电源去进行测试 ，要是电压跌落超出0.5V ，那么就需要更换具备更高输出能力的电池 ，这里建议采用2S锂电池 ，其持续放电能力要大于或等于15A。

舵机一致性方面，对于在同一机器人上所运用的舵机，其型号要完全一样，固件版本也得完全相同，减速比同样是如此。要是混用不同批次的舵机，那么就会致使出现动作差异的情况。

针对机械结构刚性，要查看全部螺丝有无松动，还要检查舵机摇臂跟腿部的连接间隙是不是超出1mm。倘若间隙过大，就会径直致使动作传递延时。

验证的方法是，手动去快速摆动机器人的腿部，以此来感受是不是有卡滞或者异常的阻力，然后把所有舵机的角度归为零，接着测量一下，左右腿的长度差小于2mm。