舵机轻微抖舵怎么办？从信号、电源到机械结构逐项排查的实用方法

舵机抖舵这个说法, 主要是指在遥控或者自动化设备里面, 当舵机努力保持着某一个固定角度的时候, 它会出现一种振动, 这种振动的频率算是比较高的, 而且摆动的幅度一般在1°到3°之间, 是一种微小的震动,这种情况通常是出现在一些新拼装好的副翼上、方向舵上或者是汽车的转向系统里的伟创动力, 给大家描绘一个非常典型的状况, 就是一个对航模很感兴趣的爱好者他在组装完一架电动的教练机之后会发现, 那个飞机的副翼上面的舵机在它静止不动的时候会有轻微的抖动现象, 但是呢如果是在满舵的状态下进行飞行操作的话它是完全正常的, 大家经过认真的排查发现原因其实是接收机里面的中位脉宽发生了偏移, 再加上舵机本身的齿轮间隙有点大的这样两个因素叠加在一起所造成的。

导致舵机出现轻微抖动的情况, 其根本性的原因可以归结为以下三类。

接收机通道输出存在极其微小的波动, 或者是飞行控制系统当中位脉宽设定偏差超出了正常值的范围。

在排查的时候需要采取这样的做法: 使用专门的舵机测试仪来观察中位脉宽数据, 并且确认该数值处于1000μs±5μs这个区间之内；同时还需要检查舵机线缆屏蔽层的完好性, 看看是否存在动力线与之并行走线的情况, 从而判断是否造成了电磁干扰现象。

可能是因为供电电压比舵机标称的最小值还要低, 或者是电源内阻比较大导致在有负载的时候电压出现了下降。有一个很常见的例子, 就是用旧锂电池去驱动舵机,在电池放电到了后半段的时候电压会明显降低这时候发现舵抖动得厉害了很多。

你可以这样排查伟创动力舵机, 让舵机做一次完整的行程动作, 然后同时监测端电压情况如果跌落超过了0.5V就需要想办法增加电池容量或者并联上一个滤波电容。

舵机的内部齿轮的间隙偏大, 减速比过高, 或者安装销轴与连杆之间存在微小的旷量。具体的排查过程是, 手动旋转舵臂感受回弹的力度, 接着检查销轴是否有松动的情况, 以及安装孔有无发生变形。一旦机械旷量超过0.5mm, 抖舵就会被放大得十分明显。

以下是一系列排查建议, 建议您按照顺序逐一执行。

1. 进行静态判断的时候, 要先把舵机的负载给断开掉, 然后只给它发送中位信号。如果出现了抖动现象的话, 那么问题就在于信号本身或者电源上面了。要是没有出现抖动的话, 那么问题就出在机械部分上面了。

2. 通过增加负载来进行复现, 采取从轻到重的方式逐步施加载荷, 记录下出现舵机抖动现象时所对应的起始负载数值, 以此来判断究竟是电源供给不足导致的还是机械部分存在旷量问题的原因。

3. 修正参数: 调整飞控或者接收机的舵量, 也就是设置Expo和SubTrim功能, 把中位偏置校准到真实的几何中位。

4. 在必要的时候进行更换, 如果以上检查结果都显示正常但是机器仍然存在抖动的情况, 那么大概率是齿轮发生了磨损, 所以需要换上一个具有相同规格的全新产品。

核心结论是舵机出现轻微抖舵这个情况绝大多数并不是舵机自身产生了故障问题, 而是信号发生波动情况、电源出现跌落情况以及机械结构存在旷量这几种因素里面至少有一项情况超出了允许的范畴范围。

按照先检查电路后检查机械部分, 先处理轻微情况后处理严重情况的排查顺序进行诊断处理, 并且配合执行小幅度的参数修正调整动作, 这样就可以在大多数使用场景之下把抖舵这个问题彻底解决消除。